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Als Daimler-Benz 1952 mit der Planung eines neuen Grand-Prix-Wagens begann, beschloss man, diesen in zwei Karosserie-Varianten zu bauen. Im März 1954 war zuerst die Stromlinienausführung des W 196 R fertig geworden. Aufgrund ihrer im Windkanal getesteten Aerodynamik erreichte die Stromlinienvariante eine Spitzengeschwindigkeit von über 300 km/h.
Der erste Einsatz des neuen W 196 R mit Stromlinienkarosserie beim "Grossen Preis von Frankreich" in Reims war ein voller Erfolg: ein Doppelsieg für Fangio und Kling. Kein Glück war dem Stromlinienwagen dagegen beim nächsten Rennen in Silverstone beschieden, da die Stromlinienkarosserie für diese Strecke weniger geeignet war. Abhilfe brachte die wendigere Monoposto-Bauform des W 196 R, dessen Räder freistehend waren.

Getragen wird der W 196 R von einem Gitterrohrrahmen. Dieses Prinzip setzt Rudolf Uhlenhaut seit dem Prototyp des 300 SL mehrmals mit grossem Erfolg ein. Bei hoher Verwindungssteifheit wiegt der Rahmen des W 196 R nur 36 Kilogramm. Die sechzehnzölligen Räder sind vorn mit einer Einzelradaufhängung an doppelten Querlenkern befestigt, hinten arbeitet eine Schwingachse mit tiefem Schwerpunkt. Der ursprünglich angedachte Allradantrieb wird nicht verwirklicht, als sich die überragende Leistung des W 196 gegenüber der Konkurrenz schon mit Hinterradantrieb erweist.
Für die Saison 1955 werden die Wagen noch einmal in mehreren Details überarbeitet. Neben dem veränderten Saugrohr-Krümmer gehören dazu die neuen Radstände und die höhere Leistung des Motors. Und während die Saison 1954 mit dem Start der Stromlinienwagen begonnen hat, dominiert 1955 der offene Monoposto mit drei verschiedenen Radständen. Da nach dem Unglück von Le Mans die Grand-Prix-Rennen von Deutschland, Frankreich, Spanien und der Schweiz gestrichen werden, kommt 1955 nur beim Grossen Preis von Italien der Stromlinienwagen zum Einsatz.
1954 erzielen die W 196 insgesamt fünf Siege, zwei zweite und drei dritte Plätze. Dem stehen 1955 trotz der um vier Rennen verkürzten Saison sechs Siege, fünf zweite Plätze und ein dritter Platz gegenüber. Diese Bilanz spricht für die Dominanz der Silberpfeile. Dazu Louis Sugahara: "In gewisser Weise kann 1954 als Testphase angesehen werden, während 1955 der Perfektionierung des Wagens diente."
Eine Ausnahme in der Konfiguration des W 196 R des Jahres 1955 stellt der Start von drei Fahrzeugen beim Grossen Preis von Buenos Aires am 30. Januar dar: In dem formelfreien Rennen fahren die Rennwagen nicht mit dem 2496-Kubikzentimeter-Motor der Formel 1, sondern starten mit dem Motor des 300 SLR (2982 Kubikzentimeter Hubraum) unter der für das neue Aggregat deutlich ausgebeulten Motorhaube.