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Noch nicht im heutigen British Racing Green lackiert, sondern allein im Glanz seiner "nackten" Aluminiumkarosserie hatte sich der Nachfolger des 1951 und 1953 in Le Mans siegreichen C-TYPE auf eigener Achse von Coventry über Dover und den Kanal nach Le Mans gemacht. Um dort am 8. Mai 1954 bei einem ersten Test mit Tony Rolt am Steuer den 1953 von Alberto Ascari auf einem 4,5-Liter-Ferrari 375 MM aufgestellten Rundenrekord um 5,2 Sekunden zu unterbieten. Während der Prototyp danach für weitere Tests mit Chefentwickler Norman Dewis genutzt wurde, entstanden parallel drei speziell für Le Mans vorgesehene und um die stabilisierend wirkende Heckfinne erweiterte D-TYPE.

Beim für seine Ära extrem modernen D-TYPE ließ Jaguar erstmals Know-How aus der Luft- und Raumfahrt einfließen. Vom C-TYPE übernommen wurden lediglich die Hinterradaufhängung, der Motor und die Scheibenbremsen. Revolutionär neu dagegen: das selbsttragende Monocoque aus Aluminium und Magnesium samt vorderem Hilfsrahmen. Die Karosserie wurde vom Aerodynamik-Experten Malcolm Sayer im Windkanal auf minimalsten Luftwiderstand und kleinste Stirnfläche getrimmt, was der Schönheit der Linien und den ausgewogenen Proportionen keinen Abbruch tat.

Um den anfangs 250 PS starken Motor möglichst tief installieren zu können, entwickelten die Jaguar Ingenieure William Heynes und Walter Hassan eine Trockensumpfschmierung und neigten den von drei Weber-Vergasern gespeisten Motor um 8,5 Grad zur Seite. In seiner letzten Evolutionsstufe entwickelte der XK-Sechszylinder dank Lucas-Benzineinspritzung und einem von 3,4 auf 3,8 Liter vergrößerten Hubraum dann bis zu 275 PS.

1954 musste sich Jaguar in Le Mans mit nur einer Runde Rückstand noch denkbar knapp Ferrari geschlagen geben. Für die Saison 1955 wurde die "Nase" des D-TYPE um nochmals 19 Zentimeter verlängert. Die neue "long nose" brachte eine noch bessere Aerodynamik und Kühlluftzufuhr für den Motor ein, dem Jaguar obendrein größere Ventile und einen asymmetrischen Zylinderkopf verpasste. Damit liefen die D-TYPE auf der Mulsanne-Geraden nun gut 280 km/h schnell - und konkurrierten so auf Augenhöhe mit den noch mit Trommelbremsen verzögernden Mercedes. Nach der größten Katastrophe des Motorsports mit offiziell 83 Toten und weit über 100 Verletzten sowie dem daraus folgenden Rückzug von Mercedes liefen Mike Hawthorn/Ivor Bueb als freudlose Sieger ein.

1956 holte in Le Mans nach Problemen der Werkswagen die Ecurie Ecosse mit Ron Flockhart/Ninian Sanderson für Jaguar die Kohlen aus dem Feuer. Und auch 1957 - das Werk hatte sich zwischenzeitlich vom Motorsport zurückgezogen - dominierte eines der blau lackierten Schotten-Autos. Unter den ersten sechs Wagen im Ziel waren fünf Jaguar - der D-TYPE war auf dem Höhepunkt seiner Laufbahn angelangt.