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Dieser Meinungsspagat begleitet die Limousinen der Baureihe 140 fortan, und die 1998 präsentierte Nachfolgebaureihe 220 gerät dann auch deutlich dezenter. Doch großes Lob hat die Baureihe 140 dennoch immer wieder erhalten. So schreibt beispielsweise das Fachmagazin „Auto, Motor und Sport“, Deutschland, über sie im Jahr 1991 sogar: „Es ist nicht falsch, vom besten Auto der Welt zu sprechen – weniger wäre gerade im Falle Mercedes auch zu wenig gewesen.“
Das beste Auto der Welt – das ist ein hoher Anspruch. Doch die Marke Mercedes-Benz und ihre Vorgängermarken erfüllen ihn seit den Anfängen des Automobils. Bei der Baureihe 140 widmen sich die Ingenieure und Designer diesem Anspruch mit größter Hingabe.
Der hohe Anspruch an das Fahrzeug findet sich in allen Details. Beispielsweise im Innenraum, der sich so aufwändig und doch zugleich zurückhaltend zeigt, wie es das Gros der S-Klasse Kundschaft wünscht. Die Gestaltung und die Raumverhältnisse machen den Aufenthalt in der S-Klasse der Baureihe 140 schlichtweg zu einem Vergnügen. Das gilt auch für den Platz am Volant: Er ist perfekt eingerichtet, sodass selbst extreme Langstreckenfahrten äußerst angenehm werden.
Dazu trägt auch das Fahrwerk bei. Bei ihm haben die Ingenieure tief in den Fundus ihrer Kunst gegriffen: Es ist nicht nur so gestaltet, dass man mit der Limousine auf sämtlichen Fahrbahnoberflächen in höchstem Maße sicher unterwegs ist, sondern auch höchst komfortabel. Neben dem Federungskomfort zählt dazu auch die Entkoppelung der Karosserie von hör- und spürbaren Schwingungen.
Ein Indiz für den Aufwand, den Mercedes-Benz mit diesem Fahrzeug treibt, sind beispielsweise die Isolierscheiben aus Doppelglas, die einige sicherheits- und komfortrelevante Vorteile bieten: Vermeidung von Beschlag- und Vereisungsneigung sowie Kondenswasserbildung, erhöhte Wärmeisolierung, erhöhte Dämmung gegen äußere Geräuschquellen, bessere äußere Luftumströmung und Unterbindung von Windgeräuschen an den Fensterabdichtungen. Ein solches Maß an Durchdachtheit hat es bei Autoscheiben bis dato nicht gegeben.
Der bereits bei der Vorgängerbaureihe erreichte hohe Sicherheitsstandard kann aufgrund zahlreicher Maßnahmen nochmals deutlich verbessert werden. Beispielsweise bietet die Karosseriestruktur der Baureihe 140 bei allen Unfallarten noch mehr Schutz. Aufgrund einer Reihe von Detaillösungen zur Entschärfung potentieller Kontaktstellen wird auch dem Partnerschutz verstärkt Rechnung getragen. Das Bremssystem ist höchster Stand der Technik mit besten Verzögerungswerten. Von 1995 an ist zudem das Elektronische Stabilitäts-Programm ESP® lieferbar, zunächst für die Achtzylindertypen der S-Klasse, später für alle Typen mit Automatikgetriebe. Im Typ S 600 gehört es zur Serienausstattung. Von Dezember 1996 an haben zudem alle Typen den Bremsassistenten BAS, der bei Notbremsungen die Bremskraft optimal verstärkt und so den Anhalteweg verkürzt.
Wie in der S-Klasse üblich, sind für den Antrieb Sechs- und Achtzylindermotoren erhältlich – und von 1991 an auch ein Zwölfzylinderaggregat. Eine völlige Neukonstruktion ist der 6,0-Liter-V12-Motor M 120, nicht nur der erste serienmäßig produzierte Pkw-Zwölfzylinder von Mercedes-Benz, sondern mit einer Nennleistung von 300 kW zugleich der damals leistungsstärkste Mercedes-Benz
Pkw-Motor. Das Nenndrehmoment beträgt 580 Newtonmeter und überschreitet schon bei 1600/min die 500-Newtonmeter-Marke. Wie der Sechszylinder und die beiden
V8-Motoren ist auch der Zwölfzylinder mit Vierventiltechnik, im Betrieb verstellbaren Einlass-Nockenwellen sowie elektronischer Einspritzanlage mit Hitzdraht-Luftmassenmessung ausgerüstet.
Auf dem Genfer Salon im März 1994 präsentieren sich die Limousinen der S-Klasse stilistisch dezent überarbeitet. Eine Reihe von Detailänderungen vermittelt in ihrer Gesamtheit bei unveränderten Abmessungen eine optisch leichtere, wohlproportioniertere und dynamischere Erscheinung. 406'717 Fahrzeuge werden von 1991 bis 1998 gebaut.