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Die Geschichte der RS 4-Familie begann im Jahr 1994 mit dem Avant RS 2 – er begründete das Segment der High Perfomance-Kombis, der Sportwagen mit großem Gepäckraum. Audi entwickelte den Überflieger auf Basis des Audi 80 Avant in Kooperation mit Porsche, die Montage erfolgte in Stuttgart-Zuffenhausen. Porsche steuerte einige Komponenten bei, darunter die Räder und die innenbelüfteten Bremsscheiben mit den roten Vierkolben-Sätteln. Der vordere Stoßfänger trug spektakuläre Lufteinlässe.

Beim Motor handelte es sich um den klassischen Fünfzylinder-Turbo von Audi in seiner letzten Serien-Ausbaustufe. Durch einen großen Lader, hohen Ladedruck und erweiterte Atemwege leistete der 2,2-Liter 232 kW (315 PS); bei 3.000 1/min lagen 410 Nm Drehmoment an. Der Audi Avant RS 2 spurtete in 5,4 Sekunden von null auf 100 km/h und erreichte 262 km/h Topspeed. Ein Sechsganggetriebe leitete die Kräfte auf den quattro-Antrieb, der neben dem Torsen-Differenzial ein manuell zuschaltbares Sperrdifferenzial an der Hinterachse integrierte.

Das Fahrwerk mit seinen Querlenkern basierte auf den Aufhängungen des Audi S2; die Dämpfer waren weiter gestrafft und die Federn verkürzt. Auf den 17 Zoll-Rädern waren Reifen der Dimension 245/40 aufgezogen. Das Interieur war mit Leder und Alcantara ausgekleidet, die Recaro-Sitze ließen sich teilweise elektrisch einstellen. In knapp zwei Jahren Bauzeit entstanden 2.908 Exemplare vom Avant RS 2.

2000: Die zweite Generation
Der erste RS 4 Avant, vom Audi A4 abgeleitet, rollte im Frühjahr 2000 vom Band, erstmals unter der Regie der quattro GmbH. Bei seiner Entwicklung kooperierte Audi erneut mit einem externen Partner – der Cosworth Technology Ltd. im englischen Northampton, die von 1998 bis 2004 zum Unternehmen gehörte.

Als Basis diente der 2,7 Liter große V6-Biturbo aus dem Audi S4. Durch weitreichende Eingriffe an den Ladern, am Zylinderkopf und am Abgasstrang brachten die Ingenieure den Fünfventiler auf 279 kW (380 PS); von 2.500 bis 6.000 1/min lagen konstant 440 Nm Drehmoment an. Mit 4,9 Sekunden für den Standardsprint und abgeregelten 250 km/h Spitze bot der RS 4 Avant eine eindrucksvolle Performance. Die Kraft floss über ein Sechsgang-Schaltgetriebe auf den quattro-Antriebsstrang.

Hinter den 18-Zoll-Rädern mit den Reifen im Format 255/35 saßen große innenbelüftete Scheibenbremsen. Wie im Motorsport waren sie in Verbund-Bauweise konzipiert – 14 Stahlstifte verbanden den stählernen Reibring mit dem aus Aluminium gefertigten Topf. Eine Vierlenker-Vorderachse und eine Doppelquerlenker-Aufhängung hinten banden den Power-Avant eng an die Straße an, die Karosserie lag gegenüber der Großserienversion um 20 Millimeter tiefer.

Die Karosserie mit dem Dachkantenspoiler, den verbreiterten Kotflügeln und den kantigen Seitenschwellern brachte die Dynamik des RS 4 Avant optisch zum Ausdruck; in die bulligen Stoßfänger waren große, vergitterte Einlässe eingeschnitten. Der Innenraum offerierte Recaro-Sportsitze und ein Soundsystem. Mit 6.046 Exemplaren verkaufte sich der RS 4 Avant exzellent – dabei wurde er nur ein gutes Jahr lang gebaut, weil das A4-Basismodell im September 2000 auslief.

2005: Die dritte Generation
2005/2006 folgte die dritte Generation der Performance-Mitteklassebaureihe; zum ersten Mal war der RS 4 als Limousine, Avant und Cabriolet lieferbar. Auch der Motor war völlig neu – ein frei saugender V8 mit 4,2 Liter Hubraum, der den Kraftstoff per Direkteinspritzung zugeteilt erhielt. Der hoch verdichtete und hoch drehende FSI leistete bei 7.800 1/min 420 PS und stemmte bei 5.500 Touren 430 Nm auf die Kurbelwelle.

Die RS 4 Limousine katapultierte sich in 4,8 Sekunden von null auf 100 km/h, auch der elektronisch begrenzte Höchstgeschwindigkeit von 250 km/h war rasch erreicht. Von 2007 an hob ihn die quattro GmbH auf Kundenwunsch auf 280 km/h an. Als Kraftübertragung fungierte abermals ein manuelles Sechsganggetriebe. Audi produzierte in gut vier Jahren Bauzeit fast 14.300 Exemplare.