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Am 1. Juni 1967 gründen Hans Werner Aufrecht (A) und sein Partner Erhard Melcher (M) das Unternehmen; von Aufrechts Geburtsort Grossaspach (G) stammt der dritte Buchstabe im Firmennamen. Offizielle Bezeichnung des Zweimannbetriebs: "Ingenieursbüro, Konstruktion und Versuch zur Entwicklung von Rennmotoren". Firmensitz war die alte Mühle in Burgstall (Nähe Affalterbach).
In den ersten Jahren beschäftigen sich die Firmengründer mit dem Aufbau von Rennwagen auf Basis des Mercedes-Benz 300 SE und der Teilnahme an europäischen Tourenwagenrennen. Bereits 1971 kommt der Durchbruch: Beim 24-Stunden-Rennen im belgischen Spa belegt ein Mercedes-Benz 300 SEL 6.8 AMG völlig überraschend den zweiten Platz im Gesamtklassement und erringt den Klassensieg. Am Steuer der 428 PS starken Renn-Limousine wechseln sich Hans Heyer und Clemens Schickentanz ab. Diesem historischen Sieg folgen unzählige Erfolge auf den unterschiedlichsten Bühnen den Motorsports: So kann AMG in der DTM fünfmal die Teamwertung für sich entscheiden.
Doch nicht nur auf der Bühne des internationalen Motorsports ist AMG erfolgreich. Der bereits in den Siebzigerjahren beginnende Kundenwunsch nach mehr automobiler Individualität wird für das schwäbische Unternehmen zur Basis für den geschäftlichen Aufschwung. Der Technologietransfer aus dem Rennsport zur Serien-entwicklung gehört bereits damals untrennbar zur Firmenphilosophie. Technologische Spitzenleistungen und erstklassige Qualität als Ergebnis aus dem Motorsport-Engagement führen schnell zu einem hohen Ansehen und rasch wachsendem Bekanntheitsgrad. Die selbst gesteckten Ziele machen AMG schon früh zu einem Pionier bei der Veredlung von Premium-Fahrzeugen.
Ein wichtiges Ereignis in der langen AMG-Geschichte ist das Erscheinen des Mercedes-Benz 190 im Jahre 1982. Die kompakte Limousine avanciert rasch zum Liebling der deutschen Automobil-Veredler und hilft AMG neue Kundenkreise zu erschliessen.
Ein echter Meilenstein in der AMG-Historie ist das Jahr 1990, als der Kooperationsvertrag mit der Daimler-Benz AG geschlossen wird. AMG-Produkte können nun über das weltweite Netz der Niederlassungen und Vertriebspartner von Mercedes-Benz vertrieben und gewartet werden, was der Nachfrage und Kundenakzeptanz einen enormen Schub verleiht. Die weitere Expansion führt 1990 zur Eröffnung von Werk III, die Belegschaft wächst auf 400 Mitarbeiter. Auf Basis des Kooperationsvertrages stellt das Unternehmen 1993 das erste gemeinsam entwickelte Fahrzeug vor, den Mercedes-Benz C 36 AMG. Im gleichen Jahr erkennt das Patentamt AMG wegen des hohen Bekanntheitsgrades als Markenzeichen an.
Nach weiteren Jahren des stetigen Wachstums übergibt Hans Werner Aufrecht zum 1. Januar 1999 die Mehrheit der AMG Anteile an die DaimlerChrysler AG. Am 1. Januar 2005 übernimmt DaimlerChrysler 100 Prozent der Anteile. Die neu gegründete Mercedes-AMG GmbH kann die Ressourcen des Konzerns und seine weltweite Stärke noch besser nutzen. Die Motorsport-Abteilung wird 1999 in die H.W.A. GmbH (heute: H.W.A. AG) von Firmengründer Hans Werner Aufrecht ausgelagert. In unmittelbarer Nähe zur Mercedes-AMG GmbH betreiben dort rund 200 Mitarbeiter zusammen mit Mercedes-Benz Motorsport das langfristige Engagement in der Deutschen Tourenwagen Masters (DTM).